graayer







roborama  maart 2012    Sint Katelijne Waver

De kiel van robot graayer is gelegd medio 2000. Het was de tijd van knutselen bij voorkeur met her en der vergaarde, eventueel ontfutselde onderdelen waar het oog bij toeval op viel: een stel poppenwagenwielen, een ruitenwissermotor, schroefjes van de meccano. Bij graayer kwam daarbij een afgedankte microprocessor experimenteerbord van Motorola in beeld wat nog steeds goed werkt zij het dat het programmageheugen in een UV erasable ROM huist. Dit archaische geheugentype moet voor het herprogrammeren gewist worden met ultraviolette stralen in een UVwisser, een apparaat met afmetingen te denken aan een schoenendoos maat 48. De kracht van het programma wordt hier echter niet door gehinderd en aan ruimte hiervoor is geen gebrek: wel 64 kilobits.

De zintuigen van graayer zijn gebaseerd op ultrasoon geluid. De geluidsfrequentie is 40 kHz en is voor een mens niet waar te nemen. Een kegelvormige geluidsbundel wordt in het horizontale vlak uitgezondenen en een voorwerp zal een deel van dit geluid reflecteren. Dit geluid zijn korte tjirps met een duur van 0.1 milliseconde en herhaalt elke 30 milliseconde. De tijd die verloopt van zenden tot ontvangen is een maat voor de afstand maar door de kegelvorm van de bundel is de richting, vanwaar de reflectie terugkeert, slecht bepaald.

Een belangrijke missie voor graayer is het verzamelen van lege frisdrankblikjes. Deze staan op willekeurige plaatsen, 25 cm van de rand in een 10 centimeter hoge bak met afmeting van ruim 1 x 3 meter. De blikken worden verzameld aan dezelfde korte zijde als waar de robot zijn missie begint. Graayer heeft een grijper die speciaal is ontworpen om de 30 gram wegende blikken met een diameter van 6,6 centimeter op te pakken en neer te zetten op de verzamelplaats. De uitrusting van de robot lijkt compleet

Wat nog mankeert is kennis over de preciese richting ten opzichte van de robot die een waargenomen blik heeft. Daarvoor is het zintuigarsenaal nog voorzien van een polaroid ultrasone sensor. Deze werkt als de eerder beschreven sensoren maar heeft een smalle bundel, als een zoeklicht. In het filmpje is te zien hoe graayer na het vinden van de afstand van het blik overschakelt naar de polaroidsensor om vervolgens de preciese richting te vinden. Daarna slaat hij toe.